车子越快方向盘越重（小车速度越快方向盘越重方盘）

近来，自动驾驶到底该注重感知还是注重地图成为了热门话题。不少重量级汽车制造商和自动驾驶供应商已经开始提出强调感知和光图的解决方案，并承诺很快发布相应产品。业内也有类似的言论，认为高精度地图已“死”。

一时间，光图似乎成为了一个非常时尚的术语，成为了自动驾驶技术实力的代名词。高精度地图提供商的前景看起来很黯淡。

宽石科技是这样看的。

无论是高级辅助驾驶地图还是高精度地图，都是不同精细化程度的地图，以下统称为精细地图。作为自动驾驶的早期形式，高级辅助驾驶以下也称为自动驾驶。

重感知还是重地图？

这是一个问题，但又不是问题，因为这两条路实际上是通往同一个目的地的不同路。本质上，这不是是否使用精图的问题，而是如何快速更新精图的问题。

业界对精图的批评基于两点：1.政策控制。二是成本太高，更新不快，使用困难。可见政策正在逐步放松。成本太高、更新慢的问题可以通过形象经销商和汽车制造商的合作来解决。只要未来政策允许，最合理的路线是利用量产车的众包流量输入，实现低成本、实时、快速的精细地图更新，利用精细地图提供自动驾驶服务。最好的体验和安全。

地图实际上是一种全局先验知识，是对现实世界的高度抽象，是地理信息方向的数字孪生的主要组成部分。传统的标准导航地图实际上将公共道路抽象为线条。基于这些抽象，衍生出对导航非常有用的虚拟信息，例如道路之间的拓扑连接关系、交通限制信息等。

精细地图是公共道路信息的抽象和衍生，内容更丰富、精度更高。精细地图的制作过程分为两个层次，物理抽象层和虚拟推导层。实体抽象层可以准确表达道路上客观存在的物理元素，如车道线、红绿灯、交通标志、交通标志等，而虚拟衍生层则表达对自动驾驶非常重要的元素，如车道中心线、车道虚拟边界、车道之间的拓扑连接关系、车道进出的红绿灯控制关系等。

随着自动驾驶的传感器、计算能力和技术的大幅提升，在相对简单的道路场景中，自动驾驶车辆的感知能力逐渐可以很好地感知物理元素及其位置，但无法感知虚拟元素。这些虚拟元素是改善自动驾驶体验和安全性的关键。

自动驾驶很大程度上依赖于十字路口的精细地图。路口的虚拟车道、进出车道的关系、连接的合理性、角度等是否与人类驾驶员的驾驶行为一致，对于自动驾驶车辆安全通过路口至关重要。城市复杂异形交叉路口，交通关系复杂，交叉面积大。感知很难覆盖完整的路口信息，需要精确的地图来提供全局先验知识。

车侧传感无法避开复杂路口的障碍物。只有地图才能提供完整的先验知识，以确保十字路口的安全通行。

对于十字路口的红绿灯，车侧传感虽然可以识别灯光状态，但很难确定灯光作用的车道。需要精确的地图来提供由红绿灯控制的入口和出口车道，才能顺利通过路口。特别是许多城市在高架桥下设有左转等候区或大型十字路口。将有多组交通信号灯控制多个交通方向。如果没有详细地图的帮助，很难识别交通灯和行驶路径之间的控制关系。

在该路段，车辆会在各个岔路口进出。借助精细地图，可以更有效、准确地预测各种交通参与者对自动驾驶车辆的干扰，避免安全事故的发生。在环岛、隧道等特殊场景下，自动驾驶有不同的驾驶策略。需要详细的地图来提供场景的范围、车道的转向类型等，以触发自动驾驶不同策略的实施。公交专用道、公交车站、潮汐车道等都需要精细的地图信息来辅助自动驾驶不开错车道。

自动驾驶是传感器、计算能力、自动驾驶技术、返回数据以及所实现的自动驾驶功能体验和安全性之间的平衡。传感器越多，计算能力越强，技术越强，传回的数据越多，自动驾驶功能和体验就越强。传感器越多，传感器的冗余度就越高，从而进一步提高安全性。高精度地图是自动驾驶唯一的超范围传感器，可以与感知形成冗余，提高自动驾驶的体验和安全性。

理论上，传感器和算法也可以相互冗余。传感器较少，可以通过算法部分补偿。但同样的算力和技术水平，传感器数量一定更多，自动驾驶的体验和安全性也会更好。任何传感器都会经历一个逐步改进的过程，对自动驾驶越来越有用。就像激光雷达一样，随着价格的下降和稳定性的提高，它现在已经成为高端智能汽车的标配。同样，低成本、高质量、实时更新的详细地图也必将提升自动驾驶的体验和安全性。

自动驾驶的发展有两条路径

渐进式，通过不断增加传感器和计算能力，提高算法水平和数据回传，量产车上从L2到L2+，并逐步向L3和L4迈进。激进，直接进入L4。但到目前为止，L4还无法投入量产，不少L4供应商已经转向L2+。目前的情况是，使用所有可用的传感器，包括精细的地图、足够的计算能力以及业界最先进的技术，我们勉强可以做出一个体验良好且安全的城市NOA。业界已有成功案例。没有精确的地图，在算法和算力层面都需要大量的补充，至少目前业界还没有人做到。预计即使有人做出来，体验和功能也会比使用精细地图的方案差。进入L3和L4，如果没有细粒度的地图，在可预见的将来可能不太现实。

对于技术供应商来说，如果不能用好的细粒度地图生产出好的自动驾驶解决方案，那么使用非细粒度的地图解决方案就更难了。深入研究地图解决方案，或许在一些相对简单的场景，比如高速公路、城市中的无交叉口直道，可以消除对精细地图的强烈依赖。但对于主要路口等复杂场景来说还是非常困难的。无论是简单场景还是复杂场景，使用良好且更新快的详细地图总能进一步提升体验和安全性。

那么，汽车厂商有了流量，是否可以取代显卡经销商呢？其实不是，因为测绘是一个专业性很强的行业，精细地图制作难度主要有以下几个障碍：

1.高度自动化、高精度的实体抽象和测量

2.高度自动化的元素虚拟推导

3、高水平、高度自动化的全球质量保证

4、全国范围内批量生产地图，对公司的技术、运营、质量控制、组织能力是一次严峻的考验。成功制作全国量产精品地图的企业整体能力已经迈上新台阶。

5、物理和虚拟元素实时快速更新。这是对精细地图的终极考验。

专业的人做专业的事

目前国内有多家地图经销商。经过几年的技术积累和大量的资源投入，他们已经完成了全国高速公路、城市快速路精细地图的量产。随着国家政策逐步放宽，城市精细地图覆盖范围将逐步扩大。

这些地图商在前面方面取得了不错的成绩，但目前在实时更新方面做得还不够，成本控制也不够好。要在成本可控的情况下实现实时快速更新，需要实时快速的信息源。在这一点上，量产车有着天然的优势。

2022年8月30日，自然资源部发布《自然资源部关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知》，明确了空间坐标、图像、点车辆及周边道路设施上的智能网联汽车云。对测绘地理信息数据及其属性信息进行采集、存储、传输、处理的行为属于测绘行为。需要从事相关数据采集、存储、传输、处理的汽车企业、服务商、智能驾驶软件提供商应当依法取得相应测绘资质，或者委托具有相应地图资质的单位开展相应测绘业务。测绘活动。

感知结果一旦存储或传回，需要由具有相应地图资质的单位进行管理，地图经销商一般都具有相应的地图资质。汽车制造商和地图经销商合作，在合规框架内，将流量回送给地图经销商，这使得地图经销商可以低成本实时更新精细地图，而快速更新的精细地图又可以反馈给地图经销商。汽车制造商，提高自动驾驶的效率。体验与安全，双赢。

让专业的人做专业的事，共同为用户体验和安全做出贡献，才是社会最好的分工方式。精细地图确实还不够好，但是通过地图厂商和汽车厂商的合作，可以实现低成本的实时更新，也可以变得非常好。无论是从安全、合规还是用户体验的角度来看，现实是精准地图密不可分，业界可以有信心。

很多人认为TESLA是一种无地图解决方案，但实际上TESLA使用的是众包生成的类似详细地图。但显然，其众包生成的地图还不够好。在最近的评测中，特斯拉的NOA体验逐渐落后于国内深度使用精细地图的先进辅助驾驶体验。从众包资源中一步生成精确的地图可能仍然太困难。最可行的方法是地图商先用专业设备制作第一张底图，然后通过与汽车厂商合作获得的众源流量，以低成本实时更新地图。

那么，我们应该关注感知还是地图？

只有小孩子才会做多项选择题，当然所有有能力的成年人都会做。这本质上只是一个如何快速更新详细地图的问题。不同的道路通向同一个目标，没有必要选择。感知帮助地图更新，地图反馈减轻感知压力，才是正路！